一、工作原理

自動(dòng)機(jī)器人焊接的工作原理主要基于示教再現(xiàn)，即由用戶導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作。此外，焊接機(jī)器人的動(dòng)作可以細(xì)分為六個(gè)軸，分別是前后軸、上下軸、左右軸和旋轉(zhuǎn)軸，通過這些軸的協(xié)作，可以使機(jī)器人完成復(fù)雜的三維運(yùn)動(dòng)。

二、組成部分

完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由機(jī)器人操作手、變位機(jī)、控制器、控制系統(tǒng)、焊接傳感器、**控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等組成。各部件協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)高效、**的焊接操作。

三、優(yōu)勢(shì)

1. 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量：采用機(jī)器人焊接時(shí)，對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量穩(wěn)定。

2. 改善工人勞動(dòng)條件：機(jī)器人焊接使工人遠(yuǎn)離焊接弧光、煙霧和飛濺等，有利于工人的身體健康。

3. 提高勞動(dòng)生產(chǎn)率：機(jī)器人沒有疲勞，可以24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，且隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接效率提高得更明顯。

4. 產(chǎn)品周期明確：機(jī)器人焊接設(shè)備的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。

5. 縮短產(chǎn)品改型換代周期：機(jī)器人焊接設(shè)備可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。

四、應(yīng)用場(chǎng)景

1. 機(jī)械制造：在機(jī)械制造領(lǐng)域，自動(dòng)機(jī)器人焊接能夠**提升效率，尤其在金屬結(jié)構(gòu)件、容器、框架等部件的焊接、連接工作中表現(xiàn)突出。這些領(lǐng)域?qū)附拥恼w要求較高，而自動(dòng)機(jī)器人焊接能夠確保焊接的**度和質(zhì)量。

2. 汽車制造：在汽車制造領(lǐng)域，自動(dòng)機(jī)器人焊接也廣受歡迎。變速箱、發(fā)動(dòng)機(jī)、底盤以及汽車車身等部件都可以交給機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)焊接。因?yàn)槠囍圃煨袠I(yè)龐大，對(duì)效率和安全方面的要求也比較高，而自動(dòng)機(jī)器人焊接恰好能滿足這些需求。

3. 電子設(shè)備：在電子設(shè)備的制造中，自動(dòng)機(jī)器人焊接也發(fā)揮著重要作用。它能夠?qū)_、微小的元器件、電路板或連接器等進(jìn)行焊接，確保焊接后的可靠性。此外，在醫(yī)療設(shè)備制造領(lǐng)域，自動(dòng)機(jī)器人焊接也能夠提升焊接質(zhì)量，從而保障醫(yī)療設(shè)備的質(zhì)量和患者的安全。

五、價(jià)格

自動(dòng)焊接機(jī)器人的價(jià)格因品牌、型號(hào)、功能、負(fù)載能力、工作范圍、精度等因素而異。一般來說，簡(jiǎn)易型焊接機(jī)器人價(jià)格較低，適合小型工廠和個(gè)體戶使用，價(jià)格范圍在2萬至10萬元人民幣之間；中型焊接機(jī)器人價(jià)格適中，具有更高的精度和穩(wěn)定性，適合中型焊接任務(wù)，價(jià)格范圍在10萬至80萬元人民幣之間；高級(jí)焊接機(jī)器人價(jià)格較高，適用于**焊接任務(wù)，如汽車制造、航空航天等領(lǐng)域，價(jià)格一般超過100萬元人民幣。

六、可能出現(xiàn)的缺陷及應(yīng)對(duì)措施

1. 焊道焊偏和焊接軌跡無法修正：應(yīng)確保示教模式下空走程序正確，檢查焊槍尋找焊道的方式（電弧或激光）設(shè)置是否正確，以及TCP（焊槍中心點(diǎn)位置）是否準(zhǔn)確。若頻繁出現(xiàn)此問題，需檢查機(jī)器人各軸的零位置并重新校零。

2. 出現(xiàn)大量咬邊：可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，如電流過大、電壓過大或焊槍姿態(tài)不利于焊接。應(yīng)適當(dāng)調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)。

3. 出現(xiàn)密集氣孔：可能為氣體保護(hù)差、工件焊接表面不夠清潔或保護(hù)氣不夠干燥。應(yīng)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整以確保氣體保護(hù)和工件表面的清潔度。

4. 飛濺過多：可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)。可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，或調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

5. 焊縫結(jié)尾處冷卻后形成弧坑：可在編程時(shí)添加埋弧坑功能以將其填滿。

綜上所述，自動(dòng)機(jī)器人焊接具有諸多優(yōu)勢(shì)，在多個(gè)領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用。然而，在使用過程中也需要注意可能出現(xiàn)的缺陷并采取相應(yīng)的應(yīng)對(duì)措施以確保焊接質(zhì)量。